UPnP 기반 로봇 미들웨어

Abstract

본 논문은 최근 Device용 미들웨어로 부각되고 있는 UPnP를 로봇 미들웨어로 사용하는 것을 제안한다. 본 논문에서는 UPnP의 장점을 보이기 위해서 현재 몇몇 로봇개발에 사용된 TAO CORBA와 비교분석을 하였다. 또한, 하나의 sample 로봇 아키텍처를 잡고, 여기에 UPnP를 로봇 미들웨어로 사용하는 것을 실험하여, 소프트웨어 아키텍처, message mapping, realtime 이슈, 우선순위, 네트웍, 성능, 메모리 용량, 그리고 소프트웨어 배치(deployment) 등의 관점에서 UPnP가 로봇 미들웨어로 사용될 수 있음을 보였다.