Task Execution by a Humanoid Robot, Mahru-M

Title
Task Execution by a Humanoid Robot, Mahru-M
Authors
김강건이지용이중재정문호유범재
Issue Date
2009-07
Publisher
제4회 한국지능로봇 종합학술대회
Abstract
본 논문에서는 휴머노이드 로봇이 작업을 효과적으로 수행하게 하기 위한 통합 프레임워크를 개발하였다. 주어진 작업 을 수행하기 위해서는 로봇의 다양한 서브 시스템들이 효율적으로 통합될 필요가 있다. 따라서 이러한 통합을 위한 프 레임워크는 일상 생활 속에서 로봇이 다양한 작업을 수행하는데 도움을 주며, 인간과의 정교한 상호작용도 가능하게 한다. 로봇의 여러 서브 시스템간에 실행할 세부 작업 내역을 쉽게 배열하고 조절하기 위해 기술 스크립터를 사용하였 다. 사용된 휴머노이드 로봇은 모바일 플랫폼 기반이며, 물체의 자세를 추정하고 물건을 특정 사람에게 전달하는 등의 작업을 수행하였다. 물체의 인식을 위해서 역투영 기반 샘플링을 이용한 particle filter 가 사용되었으며, 사람과 로봇 의 자연스러운 상호작용을 위해 사람과 유사한 자세 및 동작의 생성 방법 [1]이 사용되었다. 또한 실시간 얼굴 및 손 추적을 위해 양면 필터링을 이용한 mean-shift 알고리즘이 사용되었으며, 이러한 알고리즘을 이용한 시연 결과는 로봇 이 실제 사무실이나 가정에서 주어진 작업을 효율적으로 수행할 수 있음을 보여준다.
URI
http://pubs.kist.re.kr/handle/201004/36849
Appears in Collections:
KIST Publication > Conference Paper
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