Movement Characteristics Imitation with Principal Component Analysis based Imitation Learning

Title
Movement Characteristics Imitation with Principal Component Analysis based Imitation Learning
Authors
신성열김창환
Issue Date
2010-07
Publisher
제 5 회 한국로봇공학회 하계종합 학술대회 논문집
Abstract
본 논문은 동작 데이터베이스(movement primitive) 의 주성분 분석법(principal components analysis: PCA) 을 이용 한 모방 학습을 기반으로 동작을 재생성 하고, 생성된 동작의 운동 특성을 분석한다. 인간의 작업 동작을 데이터베이 스화 하고 이 데이터베이스의 특성을 함유하고 있는 주성분(PC)을 추출하여 유사한 동작 패턴을 갖는 새로운 동작 궤 적을 재생성 하기 때문에 운동 궤적의 위치 변화뿐 아니라 속도, 가속도와 같은 운동 특성까지도 모방하여 재생성 할 수 있다. 제안한 방법을 이용하여 휴머노이드 로봇이 드럼을 연주하는 운동 궤적에 대한 분석을 시뮬레이션을 통해 수 행하였다.
URI
http://pubs.kist.re.kr/handle/201004/39049
Appears in Collections:
KIST Publication > Conference Paper
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