Power Assistance System of Upper Arm for Elder and Handicapped Person

Title
Power Assistance System of Upper Arm for Elder and Handicapped Person
Authors
김신정강지연김기훈유범재오상록
Issue Date
2011-06
Publisher
제6회 한국로봇공학회 하계종합 학술대회
Abstract
본 논문에서는 2 자유도의 로봇 시스템을 이용한, 노약자/장애인을 위한 상지 근력 보조 시스템을 제안한다. 팔꿈치와 손목 관절의 회전 운동 시, 사용자의 힘/토크를 측정하여 어드미턴스 방식을 이용한 로봇 제어를 통해 사용자의 근력을 보조하며, 이를 통해 사용자의 작은 힘을 증폭시켜 큰 힘이 필요한 운동을 할 수 있도록 보조한다. 시스템을 이용한 운동 시, 근력 보조를 하는 경우와 그렇지 않은 경우의 비교 실험을 통하여 실효성을 검증하였다.
URI
http://pubs.kist.re.kr/handle/201004/40708
Appears in Collections:
KIST Publication > Conference Paper
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