Bezier Curve-Based Path Planning for Autonomous Navigation in Intersection

Title
Bezier Curve-Based Path Planning for Autonomous Navigation in Intersection
Authors
이상훈전창묵강성철
Keywords
Unmanned ground vehicle; outdoor navigation; bezier curve; motion planning
Issue Date
2011-06
Publisher
한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회
Abstract
본 연구에서는 베지어 곡선을 이용한 최적 경로 생성 방법을 제안하였다. 그리고 실제 자율주행차량에 적용하여 알고리즘의 신뢰성을 검증하였다. 실험 결과, 적응성 조절점 방식으로 베지어 곡선을 그림으로써 현재 위치에 적합한 후보 경로를 생성하였고, 실시간으로 얻은 환경 정보를 이용하여 최적 경로를 찾기 때문에 주행 안전성을 획기적으로 높일 수 있었다. 향후 보다 안전한 주행을 위해서는 동적 장애물의 이동을 예측하여 이를 비용 계산에 반영하는 연구가 필요하다.
URI
http://pubs.kist.re.kr/handle/201004/41254
Appears in Collections:
KIST Publication > Conference Paper
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