Design Issues for the Fixation Part of a Hand Exoskeleton

Title
Design Issues for the Fixation Part of a Hand Exoskeleton
Authors
엄태웅홍만복김기훈
Issue Date
2013-05
Publisher
제8회 한국로봇종합학술대회
Abstract
본 논문에서는 파지보조로봇의 인체결합부 개발을 위한 설계 고려사항에 대하여 논의하였다. 인체결합부는 관절 근처에 위치하여 로봇과 인체의 상대운동을 구속할 수 있어야하며, 효율적으로 하중분담 및 작동력 전달을 수행할 수 있도록 적절한 경도의 재질 적용이 필요하다. 또한 밀착감 높은 결합을 위해 손가락 접촉중심의 높이차와 평행하지 않은 손가락 관절축 등에 대한 설계 반영이 요구되며, 통증 유발 메커니즘에 대한 이해 역시 필요하다. 인체와 로봇사이의 물리적 결합은 착용로봇의 성능과 착용 피로도에 직접적인 영향을 주는만큼 앞으로도 인체고려 설계에 대한 많은 연구가 필요할 것으로 보인다
URI
http://pubs.kist.re.kr/handle/201004/46857
Appears in Collections:
KIST Publication > Conference Paper
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