Object Manipulation with Robot Arm-Hand Coordination

Title
Object Manipulation with Robot Arm-Hand Coordination
Authors
천세영류광현오용환오상록
Keywords
로봇 손-팔 협조제어; 매니퓰레이션
Issue Date
2014-06
Publisher
한국로봇종합학술대회
Citation
, 397-398
Abstract
본 논문은 vision System 을 이용하여 Object 에 대한 정보를 얻고 이를 다시 로봇팔-손 시스템에 적합한 data 로 변환하여 시스템 workspace 안에 random 한 위치의 서로 다른 크기와 모양의 object 대한 manipulation 을 실험적 결과와 함께 소개한다. 로봇팔-손 시스템은 virtual spring-damper 를 적용하여 human interaction 을 가능하게 하며, RTOS 와 EtherCAT protocol 을 채용 1KHz 의 제어주기를 갖는 실시간 시스템을 이룬다.
URI
http://pubs.kist.re.kr/handle/201004/48427
Appears in Collections:
KIST Publication > Conference Paper
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