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2004-10-19작업용 로봇, 작업용 로봇을 위한 액츄에이터 및 작업용 로봇의 제어방법김문상; 황요하; 김재선; 조창현; 신현오; 강성철; 한국과학기술연구원
2005-03-08단일의 서보 모터를 이용한 회전 2자유도 위치 조정장치김문상; 박성기; 최종석; 박정호; 황요하; 김승종; 이종민; 한국과학기술연구원
2005-08-01직접　교시장치　및　그　방법강성철; 안재형; 조창현; 서만석; 김문상; 한국과학기술연구원
2004-07-06상대회전하는　회전체를　구비한　와이어동력전달장치　및　이런　동력전달장치의와이어　장력을　조절하는　와이어조창현; 김문상; 한국과학기술연구원
2005-07-04의료　시술　장치의　３차원　위치　측정　및　고정　기구김문상; 황요하; 류동석; 조창현; 박성기; 최종석; 최민주; 한국과학기술연구원
2004-08-24일체형　모터부를　이용하여　소형화된　모터　제어　시스템　및　방법최종석; 김영기; 황요하; 김문상; 한국과학기술연구원
2006-07-27턱　운동　측정장치　및　측정방법김문상; 서승범; 이우섭; 김중한; 한국과학기술연구원
2004-11-12계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템김문상; 장준현; 김연훈; 정우진; 우춘규; 곽윤근; 강성철; 신경철; 한국과학기술연구원
2005-07-19로봇 핸드 및 로봇 핸드 핑거김문상; 강봉수; 이우섭; 이형진; 정우진; 이종원; 한국과학기술연구원
2005-07-04다수의 그립 지점을 갖는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치김문상; 김승종; 황요하; 최종석; 신종렬; 오승재; 박성기; 임정찬; 신현오; 한국과학기술연구원
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