로봇의 동작 제어 시스템 및 동작 제어 방법

Title
로봇의 동작 제어 시스템 및 동작 제어 방법
Authors
김창환박가람신성열
Issue Date
2010-11-05
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명의 일 측면에 따르면 로봇의 현재 위치에서 목표 위치까지의 목표 궤적을 생성하는 목표 궤적 생성 모듈 및 상기 목표 궤적을 따라 상기 로봇을 동작시키는 동작 제어기를 포함하고, 상기 동작 제어기는, 상기 목표 궤적을 기준 입력으로 하여 가상의 힘을 계산하고, 상기 가상의 힘 값을 상기 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작이 상기 목표 궤적을 추종하도록 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기인 로봇의 동작을 제어하기 위한 동작 제어 시스템이 제공된다.
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KIST Patent > 2010
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