다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 이용한 제한 공간 산출 방법

Title
다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 이용한 제한 공간 산출 방법
Authors
김기훈
Issue Date
2010-03-31
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 이용한 제한 공간 산출 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 매니퓰레이터에 위치 센서를 부착하여 조인트 각도 정보를 산출하고, 외부 장애물 또는 매니퓰레이터 자체의 링크 충돌 등으로 인해 매니퓰레이터의 움직임이 제한되는 공간 정보를 산출하는 제한 공간 산출 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 이용한 제한 공간 산출 방법은 다관절 매니퓰레이터의 위치센서를 통해 움직임이 제한되는 공간을 산출하여, 상기 매니퓰레이터의 움직임을 제어하기 위한 방법으로서, 마스터 장치에서 상기 매니퓰레이터의 목표 위치를 생성하여, 상기 매니퓰레이터를 구동시키는 단계; 상기 위치 센서를 통해 상기 매니퓰레이터의 조인트 각도를 산출한 후에, 상기 조인트 각도를 상기 매니퓰레이터 말단의 자세 벡터로 변환하고, 상기 매니퓰레이터의 목표 자세 벡터와 비교하여 자세 오차를 산출함으로써, 상기 구동된 매니퓰레이터가 갖는 부족한 자유도로 인해 움직임이 제한되는 공간을 산출하는 단계; 상기 위치 센서를 통해 상기 매니퓰레이터의 조인트 각도를 산출한 후에, 상기 조인트 각도를 상기 매니퓰레이터의 목표 조인트 각도와 비교하여, 조인트 오차를 산출하고, 상기 산출된 자세 오차와 합산함으로써, 상기 구동된 매니퓰레이터가 외부 장애물 또는 매니퓰레이터의 링크 충돌로 인해 움직임이 제한되는 공간을 산출하는 단계; 및 상기 산출된 제한공간의 정보를 이용하여 매니퓰레이터의 관절 배치를 최적화하는 단계를 포함한다.
URI
Go to Link
Appears in Collections:
KIST Patent > 2010
Files in This Item:
There are no files associated with this item.
Export
RIS (EndNote)
XLS (Excel)
XML


qrcode

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

BROWSE