이동로봇의 혼합환경지도 작성방법

Title
이동로봇의 혼합환경지도 작성방법
Authors
김문상김수환박성기이용권전창묵
Issue Date
2009-11-09
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 사용자의 안내에 따라 이동로봇이 혼합지도를 작성하는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 이동로봇이 위치 추정 및 주행을 위해서 환경에 대한 혼합 지도를 작성하는 방법에 있어서, 로봇의 환경 지도 작성 단계를 사용자 안내 단계(User's Guidance), 로봇의 지도 수정 단계(Robot's Map Revision), 로봇의 지도 완성 단계(Robot's Map Completion)로 구분하고, 이를 위해서 위상학적 지도상의 노드를 사용자 노드(User Node 혹은 U-node)와 로봇 노드(Robot Node)로 구분하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 혼합지도를 작성하는 방법이 제시된다. 이동로봇(mobile robot), 사용자 안내에 따른 지도 작성(human augmented mapping), 혼합지도(hybrid map), 위상지도(topological map), 계측지도(metric map)
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Appears in Collections:
KIST Patent > 2009
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