이동로봇의 이동 제어장치, 이를 구비하는 이동로봇 시스템 및 이동로봇의 이동 제어방법

Title
이동로봇의 이동 제어장치, 이를 구비하는 이동로봇 시스템 및 이동로봇의 이동 제어방법
Authors
강연식강현덕곽재혁김창환임헌영정수영
Issue Date
2009-09-30
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 이동로봇의 이동 제어장치, 이를 구비하는 이동로봇 시스템 및 이동로봇의 이동 제어방법에 관한 것으로, 상기 이동로봇의 이동 제어방법은 제1 이동로봇에 장착된 센서를 통하여 감지된 지형정보로부터 기준지점을 추출하고 상기 기준지점과 상기 제1 이동로봇 사이의 제1 위치정보를 산출하는 단계와, 제2 이동로봇에 장착된 센서를 통하여 감지된 지형정보를 이용하여 상기 기준지점과 상기 제2 이동로봇 사이의 제2 위치정보를 산출하는 단계와, 상기 제1 및 제2 위치정보를 이용하여, 상기 제1 및 제2 이동로봇 사이의 상대 위치정보를 검출하는 단계, 및 상기 제1 및 제2 위치정보, 상대 위치정보 중 적어도 하나를 이용하여 기설정된 이동로봇들의 대형을 유지하도록 상기 제2 이동로봇을 이동시키는 단계를 포함한다. 이에 의하여 본 발명은 이동로봇의 이동시에 항법장치에 의존하지 않고 대형을 유지시키는 장치 및 방법을 제공한다.
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KIST Patent > 2009
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