순외력 측정을 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법

Title
순외력 측정을 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법
Authors
김도익배지훈오상록오용환유범재
Issue Date
2009-08-06
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 힘 센서에서 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법은 힘 센서에 검출되는 힘 신호를 보정하여 순외력을 측정하기 위한 힘 센서 검출 신호 보정 방법으로서, 초기 위치에 있는 상기 힘 센서를 초기화하는 단계(S1), 상기 힘 센서에 결합된 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 추정하는 단계(S2), 상기 말단 장치의 질량 및 질량중심의 위치 정보를 이용하여 상기 말단 장치에 의해 발생하는 힘 신호를 구하는 단계(S3) 및 상기 단계(S3)에서 구해진 상기 말단 장치에 의한 힘 신호를 이용하여 상기 힘 센서에서 검출된 힘 신호를 보정하는 단계(S4)를 포함한다. 발명에 따른 힘 센서 검출 신호 보정 방법에 의하면 계산량이 적고, 구현이 용이하며, 실시간 순외력이 측정이 용이하다는 이점이 있다.
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KIST Patent > 2009
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