이족 보행 로봇의 보행 패턴 생성 시스템

Abstract

본 발명은 이족 보행 로봇의 보행 패턴을 생성하는 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이족 보행 로봇의 보행 패턴 생성 시스템은, 상기 시스템에 입력되는 목표 패턴 데이터를 제1전달함수를 통해 기준 패턴데이터로 변환하는 극-영점 제어기 및 상기 기준 패턴 데이터를 제2전달함수를 통해 보행 패턴 데이터로 변환하여 출력하는 보행 패턴 생성 유닛을 포함하되, 상기 제2전달함수는 '불안정한 영점'을 포함하는 전달함수이고, 상기 제1전달함수는 상기 제2전달함수의 '불안정한 영점'의 역수에 대해 근사화한 전달함수를 포함하는 전달함수이다. 본 발명의 실시예에 따르면 보행 패턴 생성 시스템의 전달함수의 불안정한 영점을 포함한 모든 전달함수를 실질적으로 제거하게 되므로, 상기 시스템이 안정화된다.