네트워크 변환 장치, 그를 이용한 로봇 제어 시스템 및 방법

Abstract

본 발명은 로봇의 전반적인 동작을 제어하는 제어용 컴퓨터와 로봇의 하부 모터 제어용 모터드라이브 사이의 통신을 이용한 로봇 제어 방법 및 그를 이용한 로봇 제어 시스템에 관한 것이다. 이 로봇 제어 시스템 및 방법은, 일대일 고속 통신을 통해, 적어도 하나의 제어 데이터를 포함하는 제어 데이터 패킷을 전송하고, 상기 제어 데이터에 대응하는 응답 데이터를 병합한 응답 데이터 패킷을 수신하고, 일대다 저속 통신을 위해 다중채널을 포함하되, 상기 제어 데이터에 의거하여 모터의 동작을 위한 구동신호를 발생하고, 동작에 따른 응답 데이터를 형성하며, 상기 제어용 컴퓨터로부터 수신된 제어 데이터 패킷을 분할하여 분할된 제어 데이터를 해당 모터드라이브로 전송하고, 각 모터드라이브로부터 수신된 응답 데이터를 병합하여 응답 데이터 패킷을 상기 제어용 컴퓨터로 전송하는 네트워크 변환보드를 포함한다.