진화 알고리즘과 모방학습에 기초한 로봇의 동작 제어 방법

Abstract

본 발명은 진화 알고리즘을 이용한 로봇의 동작 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 인간의 동작 패턴을 수집하여 데이터베이스를 구축하는 단계와, 주성분 분석 및 역동역학 기반의 보간 방법을 이용한 유전 연산자를 이용하여 상기 데이터베이스를 진화시키는 단계와, 상기 진화된 데이터베이스를 이용하여 실시간으로 로봇의 동작을 생성하는 단계를 포함하는 로봇의 동작 제어 방법을 제공한다. 본 발명에 의하면 진화된 데이터베이스를 이용하여 로봇이 인간의 운동을 학습하고, 최적화된 동작을 실시간으로 제어할 수 있다.