물체인식 및 인식된 물체를 포함하는 주변 환경 정보를바탕으로 한 로봇의 자기 위치 추정 방법

Title
물체인식 및 인식된 물체를 포함하는 주변 환경 정보를바탕으로 한 로봇의 자기 위치 추정 방법
Authors
박성기박순용
Issue Date
2008-02-15
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 이동 로봇이 기준좌표가 주어진 동작 환경내에서 로봇 스스로 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것으로, 좀더 자세하게는 이동 로봇이 환경내의 개별 물체들을 비전 센서에 의해 인식을 하고, 인식된 물체와 인식된 물체를 포함하는 주변 환경(의 3차원) 정보를 주어진 지도(맵)를 기반으로 분석하여 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에서는, 스테레오 영상장치로 형성된 카메라부와, 로봇 이동 경로 주위의 지도가 저장된 데이터베이스부와, 상기 카메라부에서 획득한 영상 정보를 이용하여 자기의 위치를 추정하는 위치 연산부를 포함하는 로봇의 자기 위치 추정 방법에 있어서, 상기 카메라부에서 로봇 주위의 영상을 획득하는 1 단계와; 상기 위치 연산부에서 상기 카메라부가 획득한 영상 내의 개별 물체를 인식하고, 개별 물체의 국소 특징점과 개별 물체를 포함하는 주변 환경의 국소 특징점의 카메라 좌표계 위치값을 생성하는 2 단계와; 상기 위치 연산부에서 상기 데이터베이스부에 저장되어 있는 지도 및 상기 2 단계의 결과를 바탕으로 로봇의 위치를 추정하는 3 단계를 포함하는 로봇의 자기 위치 추정 방법이 제시된다.
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KIST Patent > 2008
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