물체인식을 바탕으로 한 로봇의 자기위치 추정 방법

Title
물체인식을 바탕으로 한 로봇의 자기위치 추정 방법
Authors
김문상박성기박순용
Issue Date
2007-02-13
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 이동 로봇이 기준좌표가 주어진 동작 환경내에서 로봇 스스로 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것으로, 이동 로봇이 환경내의 개별 물체들을 비전 센서에 의해 인식을 하고 주어진 지도(맵)를 기반으로 센서의 입력을 분석하여 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 대한 발명이다.본 발명에 따른 물체인식을 바탕으로 한 로봇의 자기위치 추정 방법은 상기 위치 연산부가 상기 카메라부로부터 영상을 입력을 받는 영상 입력 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 영상 입력 단계에서 입력된 영상안의 개별 물체들을 인식하고 또한 개별 물체들에 대한 거리 정보를 생성하는 물체인식 및 정보 추출 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 물체인식 및 정보 추출 단계에서 추출된 정보와 상기 데이터베이스부에 저장되어 있는 물체 기반의 지도를 바탕으로 파티클 필터링 기법을 사용하여 로봇의 위치를 추정하는 로봇 위치 추정단계를 포함한다.
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KIST Patent > 2007
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