미장로봇을 위한 경로계획 생성방법

Title
미장로봇을 위한 경로계획 생성방법
Authors
김석호서일홍오상록유범재정삼룡조영조한석구한송수현웅근
Issue Date
1999-07-12
Publisher
한국과학기술연구원; 삼성물산 주식회사
Abstract
본 발명은 미장로봇을 위한 경로계획 생성방법에 관한 것으로서, 배경도면 입력모드, 미장영역 입력모드, 구조물 선택모드, 시뮬레이션 모드 및 환경설정 모드 등으로 구성된 화면을 표시하는 단계(ST10); 상기 단계(ST10)에서 표시되는 화면을 통하여 미장영역 및 장애물의 정보를 입력하는 단계(ST20); 미장로봇 상에서 꼭지점에 대한 좌표 계산이 용이하도록 대칭형의 다각형으로 모델링하는 단계(ST30); 미장작업을 위한 작업영역을 일정한 크기의 셀로 분할하는 장애물 지도 생성 단계(ST40); 장애물과 그 주변의 셀에 에너지 필드를 정의하는 장애물 포텐셜 레벨링 단계(ST50); 장애물의 주변을 돌아가기 위한 주요 통과지점을 설정하고 경로를 만들어 가는 트래킹 포인트 생성 단계(ST60); 최종경로가 생성되는 판단하여 yes이면 다음 단계로 진행하나, no이면 상기 단계 ST40으로 가서 시작 셀과 목표 셀간을 통과하는 일련의 연결이 이루어지도록 반복하는 단계(ST70); 및 생성된 최종경로를 시각적으로 확인할 수 있도록 하면서 미장로봇에 전송할 데이터를 생성하여 저장하는 시뮬레이션 수행 단계(ST80)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 함에 따라, 미리 입력된 작업영역에 대한 도면 데이터를 이용하여 최적의 경로를 생성한 다음 그래픽으로 표시하여 시뮬레이션을 수행함에 따라 작업의 효율성을 높이는 동시에 불측의 안전사고를 방지하는 효과가 있다.미장, 로봇, 시뮬레이션, 셀, 구조물
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