형상 제어 기능이 있는 병렬형 그리퍼 구조

Title
형상 제어 기능이 있는 병렬형 그리퍼 구조
Authors
오상록서일홍이병주김희국
Issue Date
1999-06-03
Publisher
서일홍; 한국과학기술연구원; 이병주; 김희국
Abstract
본 발명은 병렬형 그리퍼 구조에 관한 것으로서, 반지름이 r인 원의 원주상 등간격으로 배치된 4개의 베이스들; 및 그리퍼가 설치되는 플랫폼의 사각 모서리와 상기 4개의 베이스들을 각각 연결하며 1축 회절 관절을 가지는 4개의 체인 링크들을 포함하고, 상기 사각형 플랫폼의 모서리와 각 체인 링크는 두 개의 회전 조인트로 연결하여, 4개의 베이스에 부착된 액츄에이터를 구동하여 플랫폼의 3방향 운동 및 플랫폼의 형상을 변화시킬 수 있는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의한 병렬형 그리퍼 구조에 의하면, 플랫폼의 형상을 변경하여 임의의 불규칙적인 모양을 가지는 물체의 파지에 유용하게 적용할 수 있으며, 형상 제어를 이용하여 물체를 잡은 후에도 미소한 위치 제어를 할 수 있으므로 상단의 매니플레이터의 움직임이 없이 작업 공간이 작은 작업에 대하여 그리퍼의 제어만으로도 작업을 할 수 있다. 작업에 따라서는 그리퍼의 교체없이 한 개의 그리퍼로서 여러 작업을 수행할 수 있으므로 작업 효율을 높이는 효과도 기대할 수 있다.
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KIST Patent > ETC
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