온도변화에의한로보트팔길이보정용캘리브레이션시스템

Title
온도변화에의한로보트팔길이보정용캘리브레이션시스템
Issue Date
1992-01-14
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 주위의 온도변화에 의해 발생되는 로보트의 팔길이 변화량을 비접촉식 센서로 측정하여 보정하기위한 온도변화에 의한 로보트 팔길이 보정용 캘리브레이션 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 캘리브레이션 시스템은 로보트의 핸드에 장착되는 카메라와 LDS(laser displacdment sensor)의 결합으로 이루어진 비접촉식 센서를 이용하여 캘리브레이션 지그를 교시된 포인트에서 상대측정함에 있어 카메라는 캐리브레이션 측정포인트의 중심을LDS는 로보트 핸드와 측정포인트를 포함하는 캘리브레이션 지그 평면 사이의 거리를 각각 측정하여 3차원 상대오차를 감지하여 주변 온도변화에 의해 발생된 로보트 팔길이 변화량을 계산해 내게 된다.
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KIST Patent > ETC
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