휴머노이드 로봇 부품의 설계 방법 및 그 설계 장치

Title
휴머노이드 로봇 부품의 설계 방법 및 그 설계 장치
Issue Date
2007-09-05
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 로봇의 각 부품의 설계 방법에 관한 것이다. 본 발명은 a) 휴머노이드 로봇에 대해 다물체 동역학 해석을 수행하는 단계와; b) 상기 다물체 동역학 해석의 결과를 이용하여 선형 동적 해석을 수행하는 단계와; c) 상기 선형 동적 해석의 결과를 이용하여 등가 정하중을 계산하는 단계와; d) 상기 계산된 등가 정하중을 이용하여 선형 정적 해석을 수행하는 단계와; e) 상기 선형 정적 해석의 결과를 이용하여, 휴머노이드 로봇의 각 부품에 대한 최적 설계를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇의 부품 설계 방법을 제공한다.
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KIST Patent > 2007
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