강성 발생 장치, 강성 제어 방법 및 이를 구비하는 로봇머니퓰레이터의 조인트

Title
강성 발생 장치, 강성 제어 방법 및 이를 구비하는 로봇머니퓰레이터의 조인트
Issue Date
2008-02-14
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 탄성 부재를 이용하여 강성을 발생시키고, 제어할 수 있는 강성 발생 장치 및 강성 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 하며, 아울러 상기 장치 및 방법이 로봇 머니퓰레이터의 조인트에 사용될 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다. 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 회전축과; 상기 회전축에 고정되는 탄성 부재와; 상기 탄성 부재 특히 판스프링을 사이에 두고 서로 이격 배치되고, 각각의 동력 발생부에 의해 상기 회전축에 대하여 각각 독립적으로 구동되며, 상기 탄성 부재와 동일한 수의 슬릿이 각각 형성된 상부 및 하부 원판; 및 상기 상부 및 하부 원판에 각각 형성된 슬릿에 끼워지고, 상기 탄성 부재와 연결되어 움직이는 이동 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치를 제공한다.
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KIST Patent > 2008
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