로봇핸드장치

Title
로봇핸드장치
Issue Date
2009-04-10
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 인체의 손과 같은 형상으로 구성되는 로봇핸드장치에 관한 것이다. 본 발명의 로봇핸드장치는, 베이스프레임과; 베이스프레임에 회동가능하게 연결되는 복수개의 핑거유닛과; 각각 베이스프레임에 배치되어 핑거유닛을 회동시키기 위한 복수개의 액추에이터유닛을 가진다. 핑거유닛은 베이스프레임에 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하도록 결합되는 제1 베이스 링크와 제1 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결되는 복수개의 링크를 구비한다. 각 액추에이터유닛은 핑거유닛의 제1 베이스 링크에 직교축 중 하나의 축을 중심으로 대향하고 직교축중 다른 하나의 축에서 이격되어 각각 회동가능하게 결합되고 독립적으로 구동되는 두 개의 작동아암을 구비한다. 이러한 구성에 의하면, 액추에이터의 작동에 따른 작동아암 각각의 전후 이동에 의해 핑거유닛은 베이스프레임에 대하여 상하 및 좌우 방향으로 회동할 수 있고, 상하 방향 회동시 핑거유닛의 각 링크는 연쇄적으로 베이스프레임쪽으로 구부러질 수 있다.
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KIST Patent > 2009
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