다수 로봇의 협력을 통한 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 시스템 및 방법

Title
다수 로봇의 협력을 통한 동적 환경에서의 동적 목표물 탐색 시스템 및 방법
Issue Date
2012-03-19
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 위치가 불확실한 동적 목표물을 다수 로봇이 협력하여 탐색하는 동적 목표물 탐색 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 동적 목표물 탐색 시스템은 동적 목표물을 탐색하기 위한 적어도 하나 이상의 로봇과, 상기 목표물의 위치를 상기 목표물의 초기 위치 및 속도 정보를 이용하여 미리 구축된 점유 격자 지도 상에 시간에 따라 확장되는 목표물 영역으로 나타내는 목표물 모델링부와, 상기 하나 이상의 로봇이 상기 점유 격자 지도 상에서 미리 설정된 시간 동안 이동할 수 있는 예상 경로를 계산하고, 상기 계산된 예상 경로 및 상기 목표물 모델링부에서 표현된 상기 목표물 영역을 기초로 상기 로봇의 탐색 경로를 계획하는 경로 계획부와, 상기 경로 계획부가 계획한 상기 탐색 경로를 따라 상기 로봇을 움직이도록 제어하는 제어부를 포함한다.
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KIST Patent > 2012
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