자세 측정 장치의 교정 방법, 자세 측정 장치의 교정 장치, 이를 구비한 휴대용 단말기, 이동 물체의 제어 시스템 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체

Title
자세 측정 장치의 교정 방법, 자세 측정 장치의 교정 장치, 이를 구비한 휴대용 단말기, 이동 물체의 제어 시스템 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
Issue Date
2013-03-27
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명은 자세 측정 센서의 교정 방법에 관련된 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자세 측정 장치의 교정 방법은, (a) 제1 기준좌표계에 대한 제1 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제1 자세값을 얻는 단계와, (b) 제2 기준좌표계에 대한 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제2 자세값을 얻는 단계와, (c) 상기 제1 자세값 및 상기 제2 자세값을 이용하여, 상기 제1 자세측정센서에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제3 자세값, 및 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 기준좌표계의 상대적인 자세에 대응되는 제4 자세값을 연산 장치로 산출하는 단계를 포함하며, 상기 (c) 단계는, 상기 제1 자세값 및 상기 제3 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제5 자세값과, 상기 제2 자세값과 상기 제4 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제6 자세값 사이의 오차를 최소화하는, 상기 제3 자세값과 상기 제4 자세값을 산출하는 단계에 해당한다.
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KIST Patent > 2013
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