4도체 송전선상의 주행장애물 인식시스템 및 주행장애물 인식방법

Title
4도체 송전선상의 주행장애물 인식시스템 및 주행장애물 인식방법
Issue Date
2013-02-06
Publisher
한국과학기술연구원
Abstract
본 발명에 따르면, 4도체 송전선(10)을 따라 주행하는 주행장치의 일측에 설치되어 4개의 송전선(10)의 이미지가 식별되는 주행전방 영상을 촬영하는 촬영부(110); 상기 주행전방 영상 내에서 식별되는 각 송전선(10)의 형태대로 연장된 송전선라인(L)을 추출하는 송전선라인 추출부(130); 상기 주행전방 영상 내에서 수직중심선(Ov)을 기준으로 가장 근접한 2개의 상부 송전선라인(Lin)을 수평하게 연결한 라인을 윗변으로 하고 상기 수직중심선(Ov)을 기준으로 가장 이격된 2개의 하부 송전선라인(Lout)을 수평하게 연결한 라인을 아랫변으로 하는 사각형 형상의 ROI를 미리 설정된 n개만큼 생성하는 ROI생성부(140); 및 생성된 ROI의 내부영역만을 인식영역으로 판단하여 각각의 ROI에 대해서 주행장애물(20)을 인식하는 인식제어부(150); 를 포함하는 4도체 송전선상의 주행장애물 인식시스템이 개시된다.
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KIST Patent > 2013
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