강성철 조창현 서승범 이우섭 김문상 2024-01-12T23:01:11Z 2024-01-12T23:01:11Z 2013-05-27 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/98710 중력 보상 기구 및 이를 이용하는 로봇암 Patent 2013-05-27 2011-05-16 10-1270031 2011-0045658 KO 특허 한국과학기술연구원