윤의성 양성욱 이승석 나경환 노덕문 김진석 2024-01-12T23:02:13Z 2024-01-12T23:02:13Z 2011-10-11 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/98785 캡슐형 마이크로 로봇 양방향 구동 시스템 Patent 2011-10-11 2009-11-13 1074511 2009-0109720 KO 특허 한국과학기술연구원