윤의성 김진석 박석호 나경환 양성욱 2024-01-12T23:02:36Z 2024-01-12T23:02:36Z 2011-01-25 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/98814 조향모듈 및 이를 이용한 로봇 시스템 Patent 2011-01-25 2009-03-26 1012034 2009-0025816 KO 특허 한국과학기술연구원