김병규 정연구 김태송 송시영 박종오 2024-01-12T23:33:01Z 2024-01-12T23:33:01Z 2006-10-06 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/99407 마이크로 캡슐형 로봇 Patent 2006-10-06 2002-11-12 3863839 14-328239 JA 특허 한국과학기술연구원