김문상 이종원 이수용 2024-01-13T00:03:07Z 2024-01-13T00:03:07Z 2001-06-07 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/99976 인간팔　장착형　힘　재현기능을　갖는 마스터　장치 Patent 2001-06-07 1999-03-12 299210 99-8190 KO 특허 한국과학기술연구원