김계리 김정률 권성일 2024-02-16T21:30:11Z 2024-02-16T21:30:11Z 2024-02-27 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/148650 탄성 부재를 구비한 관절 구조체 및 이를 구비하는 튜브 삽입형 장치 Patent 2024-02-27 2020-09-01 11911014 17/008639 US 특허 한국과학기술연구원