김순겸 김정률 하준형 2024-03-08T21:30:35Z 2024-03-08T21:30:35Z 2024-02-23 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/149430 스카라 로봇의 작업 공간상의 직선 궤적을 생성하는 방법 Patent 2024-02-23 2021-12-27 10-2641604 10-2021-0188502 KO 특허 한국과학기술연구원