김계리 문용환 권성일 김정률 2024-12-20T21:30:15Z 2024-12-20T21:30:15Z 2025-01-07 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/151386 엔드 이펙터를 조향하는 와이어의 장력 보상 구조를 구비한 작업 장치 Patent 2025-01-07 2021-09-17 12185918 17/477535 US 특허 한국과학기술연구원