강민형 박이새 장근우 박범영 김상현 2025-04-11T02:00:25Z 2025-04-11T02:00:25Z 2025-04-09 2025-02 1226-4873 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/152262 본 논문은 케이블 구동 병렬 로봇(CDPR)과 매니퓰레이터를 결합한 여자유도 하이브리드 케이블 구동 로봇(HCDR)의 제어 문제를 다룬다. HCDR은 두 시스템의 결합으로 발생하는 비선형성으로 인해 동적 환경에서의 안정적인 제어가 어렵다. 이를 해결하기 위해, 모델 예측 경로 적분(MPPI) 기법을 활용한 전신 제어 전략을 제안한다. 이 방법은 동적 환경에서도 HCDR의 비선형성을 효과적으로 완화하며, 관절 공간에서 샘플링 방식을 통해 작업 공간 외의 제약 조건을 직접적으로 다룰 수 있다. 또한, CDPR의 장력 제어 안정성을 높이기 위해 널스페이스 기반 장력 분배 알고리즘(TDA)을 도입하였다. 제안된 제어 전략은 GPU 병렬 연산으로 구현되었으며, 가제보 시뮬레이터에서 수행된 실험을 통해 검증되었다. Korean 대한기계학회 모델 예측 경로 적분을 활용한 하이브리드 케이블 구동 로봇의 전신 제어기 개발 Development of Whole-Body Controller for Hybrid Cable-Driven Robot Using Model Predictive Path Integral Article 10.3795/KSME-A.2025.49.2.089 1 대한기계학회논문집 A, v.49, no.2, pp.89 - 102 대한기계학회논문집 A 49 2 89 102 N scopus kci ART003171986 Model Predictive Path Integral Hybrid Cable Driven Robot 모델 경로 예측 적분 하이브리드 케이블 구동 로봇