김효정 박성기 김창환 2025-06-13T21:30:23Z 2025-06-13T21:30:23Z 2025-05-02 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/152605 초근접 노드를 포함하는 환경에서의 다중 로봇 전역경로 생성 Patent 2025-05-02 2023-01-12 10-2805401 10-2023-0004958 KO 특허 한국과학기술연구원