인용석 양성욱 황동현 나윤성 2025-09-26T21:30:23Z 2025-09-26T21:30:23Z 2025-09-22 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/153237 파지점의 회전 반경을 보상하는 로봇 손목 메커니즘 Patent 2025-09-22 2023-05-11 10-2864683 10-2023-0060840 KO 특허 한국과학기술연구원