김정률 김계리 조홍준 김상경 2026-01-30T21:30:23Z 2026-01-30T21:30:23Z 2026-01-26 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/154085 다양한 직경의 파지 및 외력 감지가 가능한 소프트 그리퍼 Patent 2026-01-26 2023-04-21 10-2919647 10-2023-0052548 KO 특허 한국과학기술연구원