인용석 나윤성 황동현 양성욱 2026-04-17T21:30:15Z 2026-04-17T21:30:15Z 2026-03-31 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/154573 파지점의 회전 반경을 보상하는 로봇 손목 메커니즘 Patent 2026-03-31 2023-09-18 12589487 18/468,968 US 특허 한국과학기술연구원