황동현 송창섭 2026-04-24T21:30:09Z 2026-04-24T21:30:09Z 2026-04-17 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/154599 자성 볼조인트 기반 가변강성 모듈형 연속체 로봇 Patent 2026-04-17 2024-12-18 10-2955695 10-2024-0190003 KO 특허 한국과학기술연구원