신상균 박세형 김래현 김영준 이득희 2024-01-12T04:03:22Z 2024-01-12T04:03:22Z 2014-03-25 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/77543 수술 도구의 3차원 추적 시스템 및 이를 이용한 위치 감지 방법 Patent 2014-03-25 2011-09-29 8,682,062 13/248,764 US 특허 한국과학기술연구원