윤승국 강성철 김문상 서승범 유정훈 이우섭 김승종 2024-01-12T04:32:25Z 2024-01-12T04:32:25Z 2007-09-17 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/78062 강성 발생 장치 및 이를 구비하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트 Patent 2007-09-17 2006-09-04 0760846 2006-0084668 KO 특허 한국과학기술연구원