김문상 강성철 이우섭 윤승국 김봉석 황창순 2024-01-12T04:33:43Z 2024-01-12T04:33:43Z 2007-07-03 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/78116 관절 토오크 측정을 위한 액츄에이터 일체형 관절 토오크 센서 Patent 2007-07-03 2005-03-07 0737168 2005-0018497 KO 특허 한국과학기술연구원