김계리 김정률 권성일 2024-01-12T06:04:44Z 2024-01-12T06:04:44Z 2022-03-22 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/79316 구름 조인트와 돌기 부재를 이용한 관절 구조체 및 이를 구비한 튜브 삽입형 장치 Patent 2022-03-22 2019-12-12 11278365 16/711434 US 특허 한국과학기술연구원