김정훈 이이수 박재영 2024-01-12T06:06:25Z 2024-01-12T06:06:25Z 2020-05-18 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/79397 계산 토크 방식 제어기, 이의 파라미터 결정 및 성능 평가 방법 Patent 2020-05-18 2018-04-19 10-2114068 10-2018-0045509 KO 특허 한국과학기술연구원