조일주 서범호 이승기 박재형 2024-01-12T07:09:33Z 2024-01-12T07:09:33Z 2015-05-20 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/80511 촉각 제시 소자 Patent 2015-05-20 2012-07-04 10-1523301 10-2012-0072593 KO 특허 한국과학기술연구원