김계리 강성철 이수준 김상명 이우섭 2024-01-12T07:09:41Z 2024-01-12T07:09:41Z 2016-12-27 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/80517 고곡률 관절 구조체를 구비한 내시경 로봇 Patent 2016-12-27 2014-04-29 9526582 14/264579 US 특허 한국과학기술연구원