김성균 오용환 김태욱 2024-01-12T07:10:52Z 2024-01-12T07:10:52Z 2014-10-20 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/80573 백래쉬와 제어 특성을 개선한 그리퍼 Patent 2014-10-20 2013-05-30 1454779 2013-0061816 KO 특허 한국과학기술연구원