김도익 오상록 유범재 박정민 2024-01-12T07:14:35Z 2024-01-12T07:14:35Z 2012-10-29 https://pubs.kist.re.kr/handle/201004/80751 로봇 동작을 제어하는 프레임워크 시스템 및 이를 이용한 로봇의 동작 제어 방법 Patent 2012-10-29 2010-09-03 1197245 2010-0086500 KO 특허 한국과학기술연구원